1、产业链全景一览
人形机器人介绍：人形机器人是具备人类外形特征和行动能力的智能机器人，通过手臂和身体的协调完成功能， 基于通用型算法和生成式AI，具备语义理解、人机交互、自主决策等能力，并利用人机交互实 现任务理解与反馈，有强大的感知计算与运动控制能力。相比工业机器人和服务机器人如下：
2、行情复盘
复盘2021年以来的人形机器人指数走势，可以看出人形机器人行业一共迎来五次大涨行情。第一次大涨发生于2021年马斯克在AI Day上公布人形机器人设计方案，累计涨幅约30%（21年3月 至8月）。第二次大涨发生于2022年5月至8月，主要系为特斯拉AI Day预热，累计涨幅约70%。2022年9月由 于Optimus首次亮相此前已有预期，且首次亮相产品低于市场预期，市场迎来较大幅度回调。第三次人形机器人行情来自于AI催化，GPT、RT-1、PaLM-E等大模型发布打通人形机器人迈向智能的重要一步，23年初 至4月累计涨幅20%。第四次人形机器人行情主要来自于Optimus升级迭代，在行动能力和拟人化程度上的升 级带动相应板块上涨。第五次人形机器人行情主要来自于华为机器人入局，赛力斯发布机器人工程师招聘，叠加美国大选川普上台带动T链机器人困境反转，目前行情仍在发酵中。
3、人形机器人拆解
着眼于整个人形机器人产业链，其中可以投资的环节可以进行如下的拆解：
硬件端：旋转/直线关节由于在人形机器人中配置数量多、价值量高，在行情早期阶段涨幅显著 。随着对人形机器人技术路线讨论的深入，谐波减速器和丝杠等兼具高价值量与高技术壁垒的零 部件获得较高涨幅，市场关注度持续向上游延伸至电机磁材、加工设备及轻量化材料等环节。
软件端：突破性进展晚于硬件，但后市潜力可期。人形机器人需要搭载具身AI模型方能实现通用 性，但是目前具身AI模型的发展尚处于起步阶段、国内算力算法正在加速发展。展望后市，具身 AI的突破性进展、国产芯片的推出有望成为机器人软件板块的积极催化。
1、减速器
减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波、行星和RV：减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照结构与传动 原理不同可将减速器分为谐波减速器、RV减速器及行星减速器。
人形机器人对于减速机的选择主要有以下考虑—— 1）体积小，重量轻，价格低：Optimus全身28个旋转+直线执行器，空间有限要求减速器体积尽量 小；此外人形机器人减重和降本是未来发展的核心方向。2）传动效率高：减速机若传动效率过低，则能量在传动过程中转化为热能，会导致发热严重。若单纯从传动效率、价格等方面考虑，行星减速机是最优解；但体积小和重量轻是更优先指标， 因此谐波减速器是目前人形机器人最合适应用方案。
2、谐波减速器
人形机器人用谐波减速器市场空间测算
谐波减速器核心标的整理
3、灵巧手
灵巧手是人形机器人最具价值环节：
1）人形机器人区别于普通工业机器人的关键在于具备灵巧手，能够完成多任务工作；
2）灵巧手方案众多，特点各异，价值量逐步提升。但如果需要灵巧手完成更加复杂的精密操作， 需要增加灵巧手自由度和传感器用量，整体价值量有望再上台阶。
人形机器人灵巧手用空心杯电机市场空间测算
灵巧手核心标的整理
4、丝杠导轨
滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的理想传动装置，主要由丝杠轴、螺母、滚珠以及循 环部件组成。丝杠轴、螺母和端盖上都制有圆弧形螺旋槽，将它们套装在一起时，这些槽对 合起来就形成了螺旋通道，滚珠能够在通道内循环滚动。当丝杠相对于螺母旋转时，滚珠在 滚道内自转，同时又在封闭的滚道内循环运动，使丝杠和螺母相对产生轴向运动。相较普通滑动丝杠，滚珠丝杠使用滚珠传递运动，具有传动效率高、定位精度高和传动刚度 大等明显优势。
直线执行器（丝杠）核心标的整理
4、国内产业链布局
人形机器人市场目前科技巨头逐步进入，全球具身智能主机厂参与者众多，多数处于前期研发 阶段，仅有少数达到商业化阶段。受益于AI大模型的积累，海外机器人厂商在技术和产品进展 上较国内厂商进展要稍快。
